Ata da Reunião Setorial de Movimentação de 29/09/2015

Presentes:

• Rafael S. M.
  
• Julio P. C. R. J.
  
• Nícolas G.
  
• Moisés O.
  

Follow Up das tarefas executadas:

• Julio realizou cinemática direta das rotações das juntas das pernas para encontrar ângulos de Euler apartir dos ângulos dos motores (com pés fixos horizontalmente);
  
• Segundo o AttitudeEstimation, acelerômetro está medido em gravidades (Gs), e o giroscópio em rad/s;
  
• Moisés terminou o ajuste de parâmetros do demo, em linha reta e curva;
  
• Moisés estudando interface para código demo da caminhada bagual;
  
• Ferramenta para alterar parâmetros do demo, walktuner: http://support.robotis.com/en/product/darwin-op/development/tools/walking_tuner.htm
  
• Nícolas arrumou os movimentos de levantar-se;
  
• MX28 tem limite de ângulo atribuído por código, limite -180 a 180 graus;
  
• Espelhar um motor no outro (ângulo1 + ângulo2 = 360 graus);
  
• Dificuldade para executar “play()” no action editor;
  
• Rafael fez detecção da queda;
  

Delegação de tarefas (deadline 06/10/2015, onde não indicado):

• Julio:
  
  
  
  • Recolher dados do robô (deadline 01/10);
    
  • Ajustar parâmetros (deadline 02/10);
    
  • implementar filtro de Kalman no AttitudeEstimation.
    
  
  
  
• Moisés:
  
  
  
  • TauraWalking funcionando com o demo (deadline 02/10);
    
  • Testar interface fazendo o Taurawalking funcionar no demo.
    
  
  
  
• Nícolas:
  
  
  
  • Testar movimentos no demo (deadline 02/10);
    
  • Entender como alternar entre módulos e como usar o módulo action();
    
  • Executar movimento usando módulos action() e attitudeEstimation().
    
  
  
  
• Rafael:
  
  
  
  • Colocar código atualizado no GitHub;
    
  • Testar estimação da posição desejada para o pé baseado no modelo de CoM e XCoM;
    
  • Testar trajetórias (x,y) para o pé.