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Ata da Reunião Setorial de Movimentação de 01/09/2015

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Mensagem por RafaelM Ter Set 08, 2015 1:14 pm

Presentes:

  • Rafael S. M.
  • Julio P. C. R. J.
  • Nícolas G.
  • Moisés O.

Follow Up das tarefas executadas:

  • Nícolas apresentou como gravar movimentos “burros” e como chamá-los no código;
  • Moisés apresentou uma introdução ao Filtro de Kalman;
  • Julio apresentou observações de suas leituras;
  • Breve explicação sobre matrizes de rotação, ângulos de Euler e estimação de postura usando acelerômetro e giroscópio.

Delegação de tarefas (deadline 08/09/2015):

  • Julio:

    • Entender parametrização e funcionamento do Filtro de Kalman;
    • Entender código exemplo de Filtro de Kalman (ars.c e ars.h)
      (https://github.com/ardrone/ardrone/tree/master/ardrone/attitude)
    • Implementar Filtro de Kalman para “unir” as leituras do acelerômetro e do giroscópio (escolhendo os parâmetros);
      (https://github.com/rsmrafael/DARwIn-OP_Moves/tree/master)


  • Nícolas:

    • Pesquisar diferentes formas para stand up;
    • Gravar movimentos “burros”, mas eficientes, para o Juarez levantar-se (4);
    • Implementar novos movimentos no código demo, para demonstração (../Linux/Project/demo);

    Moisés:

    • Ajustar parâmetros de caminhada do código demo, para demonstrações (../Framework/src/motion/modules/Walking.cpp);

    Rafael:

    • Terminar implementação do código de caminhada em dois módulos (caminhada e estimação de postura);
    • Revisão bibliográfica de algoritmos Capture Step;
    • Retomar implementação de Capture Step.



RafaelM

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Data de inscrição : 02/06/2015

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