Ata da Reunião Setorial de Movimentação de 08/09/2015

por RafaelM Ter Set 08, 2015 2:58 pm

Presentes:

Follow Up das tarefas executadas:

Moisés não conseguiu alterar parâmetros de caminhada;
Nícolas programou movimentos para ir para posição de deitado de costas quando cai de lado;
Ainda precisam ser corrigidas o levantamento para quedas de frente e de costas; Cotovelo esquerdo se desligando;
Sistema de aferição de postura foi compreendido pelo Julio; Mas ainda precisa compreender a parametrização;
Código separado em dois módulos (caminhada e aferição de postura);
CaptureStep sendo retomado;
Não haverá reunião dia 15/09;

Delegação de tarefas (deadline 22/09/2015):

Julio:
- Analisar códigos de filtro de Kalman aplicado a robótica;
- Implementar e “tunar” parâmetros do filtro no Juarez;
Nícolas:
- Corrigir o levantar de frente e de costas, resolver problema de overload;
- Modificar o módulo AttitudeEstimation criando método para verificar se está caído e em que orientação;
- Implementar em código teste, utilizando motionmanager em que há detecção de queda e chama ações para levantar-se. (Utilizar módulo Action)
  (https://github.com/rsmrafael/DARwIn-OP_Moves/tree/master)
Moisés:
- Tunar parâmetros do demo;
  (../Linux/Project/demo)
  (../Framework/src/motion/modules/Walking.cpp)
- Criar interface que converta o módulo de caminhada desenvolvido para ser utilizado com o código padrão do Darwin;
Rafael:
- Atualizar código CaptureStep para utilizar sistema de dois módulos;
- Testar ideias do brainstorming:
  - Estimar CoM e XCoM através de modelo e fase
  - Utilizar a persepção do meio para corrigir a fase
  - Resolver o que fazer com o pé de suporte
  - Pensar na trajetória (x,y) do pé
  - Conversar código Omniwalk com CaptureStep