Ata da Reunião Setorial de Movimentação de 22/09/2015

por RafaelM Qua Set 23, 2015 9:42 pm

Taurabots
Ata da Reunião Setorial de Movimentação de 22/09/2015

Presentes:

Follow Up das tarefas executadas:

Julio desenvolveu o filtro, falta testar no robô;
IMU Phidgets não devolve ângulos de Euler;
Nícolas trabalhou no movimento de se levantar, mas “travou” na resolução do problema de overload;
Moisés melhorou os parâmetros do demo, mas ainda pode ser melhorado;
Moisés não começou a mexer na interface do módulo “TauraWalking”;
Problema no M4 e M6 (Nícolas);
Estudou o AttitudeEstimation, mas ficou com dúvidas, sanadas na reunião;
Código de levantar não foi implementado;
CaptureStep e Omniwalk separados em módulos;
Código para estimar CoM e XCoM através de modelo e fase criado, mas não testado;

Delegação de tarefas (deadline 29/09/2015):

Julio:
- Testar código criado com o filtro de Kalman;
- Desenvolver metodologia para ajustar parâmetros;
Moisés:
- FINALIZAR ajuste de parâmetros do demo (deadline sexta-feira);
- NO MÍNIMO, iniciar interface para o demo;
Nícolas:
- FINALIZAR ajuste do movimento para se levantar (deadline sexta-feira);
- Implementar em código teste, utilizando motionmanager em que há detecção de queda e chama ações para levantar-se. (Utilizar módulo Action)
Rafael:
- Modificar o módulo AttitudeEstimation criando método para verificar se está caído e em que orientação;
- Continuar desenvolvimento da caminhada CaptureStep;